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Globalement, retour très positif : tonte rapide, pas de souci particulier de franchissement de limite ou autre difficulté.
J'aurais néanmoins quelques suggestions pour les développeurs :
- Cartographie : outre les suggestions de mon post précédent, je propose également que :
* pour les bordures, zones interdites,... amener le robot sur des points et lui indiquer la trajectoire pour relier ces points (ligne droite entre 2 points, cercle entre 3 points, ...). Ainsi le bord rectiligne d'une terrasse pourrait être défini par un point physique au début et à la fin, ces 2 points étant reliés par une droite. Une pergola entourée de pelouse pourrait être définie par 4 points formant un rectangle. Un gros pot de fleur par 3 points à 120° formant un cercle.
* la fusion de zones adjacentes ne soit pas automatique. Il faudrait demander à l'utilisateur lors de la création.
* avoir la possibilité de mieux personnaliser son programme de tonte : définir le point de départ, le sens de la progression, nombre de tours pour faire les bordures, le type de trajectoire (voir ci-dessous), ...
* pouvoir créer sur chaque carte de stratégies de tonte différentes. Par exemple une stratégie 1 avec tonte de toute la zone, une stratégie 2 avec une zone interdite sous la pergola (lorsque je l'occupe avec des amis), avec des trajectoires différentes selon les stratégies, avec une ou plusieurs combinaison de zones à tondre, ... Seule la carte avec ses points LIDAR serait identique pour préserver la capacité mémoire. Cela éviterait une longue séance de modification de la carte et des paramètres avant chaque séance.
* Traitement des difficultés de mémorisation de la carte (parfois, les modifications ne sont pas sauvegardées et il faut recommencer).
- Préservation de la pelouse : pour éviter les demi-tours sur place, prévoir des trajectoires entrelacées, en escargot (comme avec une tondeuse manuelle), ... Les trajectoires entrelacées pourraient avoir un seul entrelacement (comme sur le schéma) ou plusieurs pour avoir des rayons de rotation plus grands. Afin de compenser la mauvaise tonte des bords avec ces trajectoires, le cycle de bordure pourrait faire 1, 2, 3, ... tours en trajectoire escargot. Il serait également possible d'avoir un décalage réglable ou un point de départ variable entre chaque entrelacement pour ne pas toujours rouler au même endroit. Quant à la trajectoire en escargot, le schéma parle de lui même. La forme pourrait être dictée par la forme du terrain, comme sur le schéma, en cas de départ par l'extérieur, ou par un motif en cas de départ au centre.
- Un peu d'originalité : on pourrait aussi imaginer des formes imbriquées (avec arrêt des lames entre chaque forme). Toujours avec des possibilités de décalage pour ne pas rouler toujours au même endroit.
- Guidage du robot à distance en mode patrouille : pourquoi ne pas autoriser le déplacement en mode joystick en étant hors de portée du bluetooth avec l'activation des sécurités LIDAR et caméras comme lors d'une tonte automatique. La marche arrière ne serait autorisée qu'à vitesse faible sur de courtes distances (supervision du LIDAR uniquement), et la sécurité meilleure qu'en mode automatique puisque les lames ne tournent pas.
- Sortie de la base : possibilité de définir la longueur de la trajectoire de recul avant la rotation de positionnement du LIDAR. Cela permettrait de mettre la base dans une zone enclavée où il n'y a pas 1 mètre de chaque côté. Cette distance pourrait être aléatoire, pour éviter de marquer la pelouse toujours au même endroit.
Et pour la prochaine génération de tondeuse, une caméra à l'arrière pour tondre en marche avant ou en marche arrière. Cela limiterait énormément les demi-tours et l'usure de la pelouse. Et faciliterait la tonte des zones exigües.
Je compte sur l'équipe Mova pour que cette lettre au Père Noël devienne réalité dès cet été, et sur les autres participants du forum pour liker ces idées si elles vous plaisent ;-)
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